Veranstaltungsprogramm

In den letzten Jahren hat sich der Trend zu sinkenden Stückzahlen und hoher Variantenzahl verstärkt und zu einem Umdenken in der Gestaltung hybrider Arbeitsplätze geführt. In so genannten Mensch-Roboter-Kollaborationen (MRK) werden Mitarbeitende durch Roboter von Routinetätigkeiten, wie z.B. dem Bauteilhandling, entlastet. Bei der Gestaltung dieser MRK-Applikationen spielen neben den Manipulatoren neue Effektoren eine zentrale Rolle. Bauteilspezifische und allgemeine Anforderungen (z. B. Präzision, Flexibilität, Sicherheit) führen in Kombination zu komplexen Greiferkonzepten. An der Technischen Hochschule Rosenheim wurde ein bestehender Technologieansatz weiterentwickelt, um ein flexibles und sicheres Greifen zu realisieren. Ein besonderer Fokus liegt auf der experimentellen Verifizierung von Genauigkeitsparametern für den Einsatz in der Montage feinwerktechnischer Geräte.

Eine Vielzahl von Fertigungsprozessen im industriellen Umfeld erfordern manuelle – meist handwerkliche - Tätigkeiten, die derzeit noch nicht von Industrierobotern oder kollaborativen Robotern (CoBots) durchgeführt werden können. Handwerkliche Arbeitsschritte wie z.B. das Schleifen sind stark durch die Erfahrung menschlicher Fachkräfte geprägt.

Die hier vorgestellte Methode kombiniert ein markerbasiertes Motion Capturing System mit einem Verfahren zur Bewegungsmodellierung auf Basis von „Dynamic Movement Primitives“ (DMPs). Dazu werden typische Arbeitsabläufe von Fachkräften aufgezeichnet, indem Werkzeuge, wie Feilen oder Schleifmaschinen, mit reflektierenden Markern ausgestattet und ihre Trajektorien im dreidimensionalen Raum hochauflösend erfasst werden. Aus diesen Daten werden die charakteristischen Kennwerte nach VDI 2143 berechnet und beurteilt. Anschließend wird die Bewegung mit Hilfe von DMPs optimiert und in eine Form gebracht, die für kollaborative Roboter nutzbar ist